Seminarium: Systemy Rozproszone
15 października 2015, godzina 12:15, sala 4070
Maciej Dębski

Wyznaczanie położenia i orientacji za pomocą akcelerometru i żyroskopu. Filtrowanie pomiarów

Przy określaniu pozycji urządzeń z użyciem wielu rodzajów technologii, często przyjmuje się że urządzenie nie obraca się względem ziemi. Założenie to istotnie upraszcza analizę, jednak w większości przypadków jest zupełnie nierealistyczne. Stąd niezbędna jest dodatkowa warstwa abstrakcji pozwalająca na przeniesienie pomiarów do bezwzględnego układu współrzędnych.

W swojej prezentacji przedstawię zasady działania tych czujników, podstawowe metody wykorzystania pomiarów, oraz statystyczne metody poprawy dokładności. Omówię dokładnie sposób działania najpopularniejszej z nich - filtru Kalmana.

Zapraszam!
Maciej Dębski

Bibliografia:

• H. J. Luinge, P. H. Veltink, Measuring orientation of human body segments using miniature gyroscopes and accelerometers